Harmonic

Harmonic Drive 諧波減速機（又稱諧和式減速機，常見縮寫為 HD 或 HDS），最早由日本ハーモニック・ドライブ・システムズ公司研發。其核心特色是結構簡潔，主要由三個基本元件組成：波產生器 (Wave Generator)、柔性齒杯 (Flex Spline) 與 剛性齒輪 (Circular Spline)。這種三元件設計使其在傳動原理與性能上，有別於其他齒輪式減速機。

由於在嚙合時同時有大量齒槽參與接觸，因此能夠輸出較高的扭矩，並且達成極為精確的定位效果。除此之外，Harmonic Drive 採用了其獨創的 IH 齒形設計，能有效降低齒根在彎曲及負載作用下所承受的應力，提升可靠度與耐用性。再加上多年累積的高精度製造技術，使得這類減速機在強度、性能與壽命上都達到相當高的水準。