軟體下載:SPiiPlus ADK Suite v.3.03

功能強大的網路型控制系統解決方案:

ACS開發了一系列功能強大的EtherCAT網路控制解決方案，用於滿足高性能多軸運動控制的需求。 EtherCAT控制器結合了高性能SPiiPlus運動控制和EtherCAT通訊主站。

ACS開發的EtherCAT主站運動控制器有多種類型:

‧SPiiPlus NT:嵌入到MC4U控制模組內。
‧SPiiPlus EC:獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMba / hp:內含3軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMhv: 內含2軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMnt: 內含2軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus SC:運行於電腦上的軟體控制器。

EtherCAT控制器特性:

‧高於10KHZ的工作時序實現多達64軸同步控制。
‧可擴充的I/O點數。
‧開放式架構:支持ACS與經驗證過的其他廠牌EtherCAT模組。
‧多輸入多輸出(MIMO)多軸控制演算法，應用於龍門(Gantry)控制與多關節機器人控制。
‧ACS的EtherCAT模組:伺服驅動器、步進驅動器、Pulse命令輸出、I/O模組。
‧實時網路集成、安全監測與處理。
‧使用統一的軟體與開發工具。

EtherCAT系列架構:

基於ACS特有的Real-Time網路技術及EtherCAT通訊協定，可多軸同動補間，所有軸的Sampling Rate均為20KHZ，且可連接市面上具EtherCAT通訊的其它廠牌驅動器(Copley,Sanyo Denki, Yaskawa,Kollmorgen,Parker,Schneider,ServoTronix…等)。

一. EtherCAT網路型控制主機(EtherCAT Master):

產品型號	SPiiPlus EC	SPiiPlus CMxa	SPiiPlus MC4Unt	SPiiPlus CMba/hp	SPiiPlus CMhv	SPiiPlus CMnt	SPiiPlus SC
PDF下載	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet
類型	硬體型	硬體型	硬體型	硬體型	硬體型	硬體型	軟體型
內建最多 軸數	0	3	8	3	2	2	0
最多軸數(含本身與網路)	64	64	32	32	32	32	64
內含驅動器最多數量	0	3	8	3	2	2	0
MPU cycle rate	1,2,4,5KHZ	1,2,4,5KHZ	1,2KHZ	1,2KHZ	1,2KHZ	1,2KHZ	1,2,4,5KHZ
回授類型		Increment Sin-Cos EnDAT 2.2&2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI	Increment Sin-Cos EnDAT 2.2&2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C	Increment Sin-Cos EnDAT 2.2&2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI	Increment Sin-Cos EnDAT 2.2&2.1 Smart Abs Panasonic Hiperface Resolver Biss-A/B/C SSI	Increment Sin-Cos EnDAT 2.2&2.1 Smart Abs Panasonic Hiperface Resolver Biss-A/B/C SSI
通訊介面	1xEthernet 2xRS232 2xEtherCAT	1xEthernet 2xRS232 1xEtherCAT	1xEthernet 2xRS232 1xEtherCAT	1xEthernet 2xRS232 1xEtherCAT	1xEthernet 2xRS232 1xEtherCAT	1xEthernet 2xRS232 1xEtherCAT	Shared RAM

二. EtherCAT網路型驅動器(EtherCAT Slave):(從站，限定搭配 ACS 上位控制器)

產品型號	SPiiPlus UDMlc	SPiiPlus UDMpc	SPiiPlus UDMnt	SPiiPlus UDMmc	SPiiPlus UDMba/hp	UDMxa	SPiiPlus UDMhv		SPiiPlus UDMpm	SPiiPlus MC4Udc	SPiiPlus SDMnt
PDF下載	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet	Datasheet		Datasheet	Datasheet	Datasheet
軸數	2/4	1/2	1/2	2/4	1/2/3	1/2/3	1/2		1/2	1/8	4/8
馬達電壓入力	12-48VDC	24-48VDC	12-80VDC	12-80VDC	85-265VAC	85-265VAC	230VAC	230-480VAC	85-265VAC	85-265VAC	12-40VDC(D型)
控制電壓入力	15-48VDC		24VDC	24VDC	24VDC	24VDC	24VDC		24VDC	24VDC	95-240VAC(A型)
驅動器電流	1.25-2.5A(4軸) 2.5-5A(4軸) 5-10A(2軸)	2.5-5A 5-10A 10-20A	2.5-5A 5-10A 10-20A	2.5-5A 5-10A 10-20A 20-40A	5-10A 10-20A 15-30A	5-10A 10-20A 15-30A	230VAC 型:  5-15A ˴10-30A  15-45A ˴20-60A	230-480VAC 型:  5-10A ˴10-20A ˴ 15-30A	2.5-5A 5-10A 7.5-15A	5-10A 10-20A 20-40A	20-40A 3A
可驅動馬達類型	伺服 無刷 有刷 步進	伺服 無刷 有刷 步進	伺服 無刷 有刷 步進	伺服 無刷 有刷 步進	伺服 無刷 有刷 步進 AC 感應	伺服 無刷 有刷 步進 AC 感應	伺服 無刷 有刷 步進 AC 感應		伺服 無刷 有刷 步進 AC 感應	伺服 無刷 有刷 步進 AC 感應	步進
回授類型	Increment  EnDAT2.2 & 2.1  Smart Abs Panasonic  BiSS-A/B/C SSI	Increment  EnDAT2.2 & 2.1  Smart Abs Panasonic  BiSS-A/B/C SSI Sin-Cos	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C SSI Sin-Cos	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C SSI	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C SSI Sin-Cos	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C SSI Sin-Cos	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI Sin-Cos Hiperface  Resolver		Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI Sin-Cos Hiperface  Resolver	Increment  EnDAT2.2 &2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-C Sin-Cos

三. EtherCAT網路型命令介面(EtherCAT Slave):

產品型號	SPiiPlus UDI	SPiiPlus PDMnt	SPiiPlus UDMnt	SPiiPlus PDIcl
PDF下載	Datasheet	Datasheet		Datasheet
軸數	2/4	4	4	2/4
命令類型	±10V	Pulse/Dir (Pulse 頻率4MHz)	Pulse/Dir (LC1 Laser Control Mode)	Pulse/Dir (Pulse 頻率4MHz)
回授類型	Increment Sin-Cos EnDAT 2.2 & 2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI			Increment EnDAT 2.2 & 2.1 Smart Abs Panasonic BiSS-A/B/C SSI

四. EtherCAT網路型I/O模組(EtherCAT Slave):

產品型號	SPiiPlus IOMnt
PDF下載	Datasheet
I/O 點數	8/8 , 16/16 , 32/16 , 32/32
電壓入力	24VDC

變動性重心對策:

Controlling Gantry tables with croos moving axis(有效解決croos moving mass問題)

當龍門軸X1/X2(Gantry axes)與正交軸Y(Cross axis)同時運動時，運動中的正交軸Y會影響龍門軸 X1/X2運動的穩定性，ACS控制器的龍門運動控制演算法已可解決此問題。

當正交軸Y的負載位置改變時，整個龍門機構的重心(COG:Center Of Gravity)都會隨之改變，ACS 控制器具有即時補償演算法可消除此種影響。

以下就ACS龍門運動控制演算法對大型龍門平台的實際應用作一說明。

當正交軸負載位於機構側邊時，經常會出現共鳴(共振)問題的區域是38Hz。當龍門機構的重心(CGO)改變時， 共鳴(共振)特性也會隨之改變。低頻共鳴(共振)會降低帶寬(Bandwidth)，因此會造成龍門軸的干擾(擾動)。

當正交軸負載位於機構側邊，龍門軸的波特頻響應(Bode Frequency Response)如下圖，其中虛線是未經ACS 龍門運動控制演算法補償的波形，實線是經過ACS龍門運動控制演算法及時補償的波形。自圖示波形可明 顯看出，ACS龍門運動控制演算法可消除38Hz的共鳴(共振)，故帶寬(Bandwidth)可獲得提升，對龍門的干擾 也可降至最低。

變動性負載對策:

利用頻域(Frequency-Domain)分析工具對時變負載(Time-Varying Pay-loads)的調校(Tuning): 一般在進行馬達調校時，大多是用時域(Time- Domain)方法，但當運動負載是會變化且在不同負載下均要 得到優良的運動特性與運動精度時，用時域方法就會非常費時且不易得到較佳的的調校果，此時就需要 用頻域(Frequency-Domain)方法以得到較佳的調校結果。 ACS SPiiPlus控制器具備Frequency Response Function(簡稱FRF)分析工具，對於不同負載仍可獲得較佳的調校結果， 使運動特性與精度不應負載的變化而改變。

先進的NanoPWM伺服驅動器:

‧NanoPWM是標準PWM驅動器的線性化，基於ACS的獨特專利技術。
‧是用奈米級高精度運動控制。
‧可取代線性伺服驅動器(Linear Servo Drives)。
‧NanoPWM驅動器提供極佳的定位精度和跟隨性能，並克服了線性驅動器的缺點， 使系統具有更高的效率與可靠性。
‧NanoPWM驅動器可達成極小的靜止誤差(Jitter)與跟隨誤差(Following Error)。

NanoPWM驅動器兼容標準PWM驅動器與線性驅動器的優缺點:

項目 標準PWM驅動器 線性驅動器 NanoPWM驅動器 運動性能 好 非常好 非常好 輸出功率 高 低 高 電磁噪音 高 低 低 效率 高 低 高 可靠性 高 有限 高 尺寸/重量 小/輕 大/重 小/輕 價格 低 高 可接受